近年來，特種機(jī)器人技術(shù)在很多特殊高危行業(yè)得到了應(yīng)用，其能夠代替人進(jìn)入危險(xiǎn)環(huán)境進(jìn)行作業(yè)，有效地降低了安全事故發(fā)生概率，對(duì)于建設(shè)本質(zhì)安全型企業(yè)具有重要意義，近年來獲得了國內(nèi)外科研單位的廣泛關(guān)注。通過前期對(duì)國內(nèi)外機(jī)器人尤其是特種機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行了廣泛調(diào)研，認(rèn)為其在地上有限空間、地下有限空間及密閉空間等內(nèi)部使用時(shí)能夠及時(shí)將有毒有害氣體數(shù)值進(jìn)行反饋，具有廣泛應(yīng)用價(jià)值。

錫林發(fā)電有限空間作業(yè)現(xiàn)狀，錫林發(fā)電執(zhí)行遵守“先通風(fēng)、再檢測、后作業(yè)”有限空間作業(yè)許可制度，檢修人員提出有限空間工作票，運(yùn)行人員接收工作票且通風(fēng)完成后，進(jìn)行首次測量，檢測指標(biāo)包括氧濃度、易燃易爆物質(zhì)（可燃性氣體、爆炸性粉塵）濃度、有毒有害氣體濃度。首次檢測符合相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)或者行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定后，檢測人員在有限空間工作票上記錄檢測的時(shí)間、地點(diǎn)、人員、氣體種類、濃度等信息。首次測量后每隔兩個(gè)小時(shí)測量一次，增加人員工作量且無法實(shí)時(shí)檢測測量間隔內(nèi)氧濃度、有毒有害氣體濃度。

本項(xiàng)目將圍繞有限作業(yè)空間有害氣體監(jiān)測機(jī)器人系統(tǒng)，關(guān)鍵科學(xué)和技術(shù)問題開展研究。通過理論技術(shù)、模擬仿真以及現(xiàn)場試驗(yàn)等手段研究機(jī)器人在有限作業(yè)空間內(nèi)的行走、通訊、數(shù)據(jù)采集及預(yù)警等問題；重點(diǎn)研制在不同應(yīng)用場景具有良好行走能力，能夠在有限空間內(nèi)進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、視頻傳輸并正確監(jiān)測有毒有害氣體的特種機(jī)器人系統(tǒng)。 

(1) 適用于有限空間的機(jī)器人研究

研發(fā)3臺(tái)適合廠區(qū)不同種類有限空間的機(jī)器人，能夠滿足不同有限空間氧氣、可燃?xì)怏w、有毒有害氣體的首次檢測要求。根據(jù)現(xiàn)場狀態(tài)，研制適用于甲方廠區(qū)內(nèi)原水池、生產(chǎn)水池、消防水池、經(jīng)常性非水池等地下有限空間履帶式機(jī)器人行走系統(tǒng)。研制適用于高速混床等具有弧面的金屬容器及脫硫吸收塔等表面具有5mm左右防腐層的金屬容器的磁吸式機(jī)器人。3種機(jī)器人分別是（包括但不限于）：非防爆地下水池機(jī)器人、非防爆箱罐檢測機(jī)器人、防爆箱罐檢測機(jī)器人。防爆機(jī)器人由乙方負(fù)責(zé)取得國家防爆認(rèn)證，防爆證歸屬權(quán)為甲方。

有限空間作業(yè)空間狹小，機(jī)器人應(yīng)該能夠在狹小的空間內(nèi)靈活移動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)于空間內(nèi)部的氣體監(jiān)測，視頻及音頻的采集。

（2）機(jī)器人一體機(jī)的開發(fā)研究

每臺(tái)機(jī)器人配置一臺(tái)機(jī)器人一體機(jī)，能夠在有限空間外通過視頻畫面精準(zhǔn)控制機(jī)器人的移動(dòng)，并可將機(jī)器人采集到的各類數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)反饋到機(jī)器人一體機(jī)中，同時(shí)需對(duì)機(jī)器人的狀態(tài)包括電機(jī)的狀態(tài)、電池的狀態(tài)等以及有限空間內(nèi)發(fā)現(xiàn)的異常情況進(jìn)行提示或報(bào)警。

（3） 適用于有限空間的機(jī)器人通訊系統(tǒng)研究

有限空間機(jī)器人工作區(qū)域處于半密閉的空間，且多數(shù)有限空間均屬于金屬容器，存在一定的信號(hào)屏蔽，導(dǎo)致通訊不暢，乙方需與甲方共同開發(fā)相應(yīng)的通訊方式，以保證機(jī)器人與機(jī)器人一體機(jī)在狹長有限空間與外部的正常通訊。